CLASIFICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN USADA EN ROBÓTICA

16 Ene

La programación empleada en Robótica  puede tener un carácter explícito, en el que  el operador es el responsable de las acciones  de  control y de las  instrucciones adecuadas que las implementan, o estar  basada en la  modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea  y el  entorno y el propio sistema toma las  decisiones.

La programación explícita es la  utilizada en las aplicaciones industriales y  consta de dos  técnicas fundamentales:

  1. Programación Gestual.
  2. Programación Textual.

La programación gestual consiste en guiar el  brazo del robot directamente a  lo largo de la trayectoria que  debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria  y luego  se repiten. Este tipo de programación, exige el empleo  del  manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja  “on-line”.

En la programación textual, las acciones que  ha de realizar el brazo se  especifican mediante las instrucciones  de un lenguaje. En  esta labor no  participa la máquina (off-line). Las  trayectorias del manipulador se calculan  matemáticamente  con gran precisión y se evita el posicionamiento  a  ojo, muy corriente en la programación  gestual.

Los lenguajes de  programación textual se encuadran en varios niveles,  según  se realice la descripción  del trabajo  del  robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de   complejidad:

  1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el    movimiento    de las articulaciones  del manipulador
  2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal    del  manipulador.
  3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que    opera el sistema.
  4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el    robot.

Leer más: http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml#ixzz2ICDL6WBU

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