PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA

16 Ene

En este tipo de programación, el propio brazo  interviene en el trazado del  camino y en las acciones a  desarrollar en la tarea de la aplicación. Esta  característica determina, inexcusablemente,  la programación “on-line”.

La programación gestual se subdivide en dos  clases:

  • Programación por aprendizaje    directo.
  • Programación mediante un dispositivo de    enseñanza.

En el  aprendizaje  directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un   dispositivo especial colocado en su muñeca, o utilizando  un brazo maestro o  maniquí, sobre el que se  efectúan los desplazamientos que, tras ser  memorizados,  serán repetidos por el manipulador.

La técnica de aprendizaje  directo se utiliza, extensamente, en labores de  pintura. El  operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo  maestro,  determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que  la pistola debe  expulsar una cierta cantidad de pintura. Con  esta programación, los operarios  sin conocimientos de  “software“,  pero  con experiencia en el  trabajo a  desarrollar, pueden preparar los programas   eficazmente.

La programación por aprendizaje  directo tiene pocas posibilidades de edición,  ya que, para  generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir   una gran cantidad de puntos, cuya reducción origina  discontinuidades. El  “software” se organiza,  aquí, en forma de intérprete.

La programación, usando un dispositivo de  enseñanza, consiste en determinar  las acciones y  movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento   especial para este cometido. En este caso, las operaciones   ordenadas se sincronizan para conformar el programa de   trabajo.

El dispositivo de enseñanza suele estar  constituido por botones, teclas,  pulsadores, luces indicadoras,  ejes giratorios o “joystick”.

Dependiendo del algoritmo  de  control que se  utilice, el robot pasa por los puntos finales de la  trayectoria  enseñada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de   enseñanza modernos no sólo permiten controlar los  movimientos de las  articulaciones  del manipulador, sino que pueden, también, generar  funciones   auxiliares, como:

Selección  de velocidades

– Generación de retardos

– Señalización del estado  de los  sensores

– Borrado y modificación de los puntos de  trabajo

– Funciones  especiales

Al igual que con la programación directa, en la  que se emplea un elemento de  enseñanza, el usuario no  necesita conocer ningún lenguaje de  programación.  Simplemente, debe habituarse al empleo de los  elementos que constituyen el  dispositivo de enseñanza. De  esta forma, se pueden editar programas, aunque   como es lógico, muy simples.

La estructura del  “software” es del  tipo intérprete; sin embargo, el sistema  operativo  que controla el procesador  puede  poseer rutinas específicas, que suponen la posibilidad de  realizar  operaciones muy  eficientes.

Los lenguajes de  programación gestual, además de necesitar al  propio robot  en la confección del programa, carecen  de adaptabilidad en tiempo real con  el  entorno y no pueden tratar, con facilidad, interaciones de  emergencia.

Leer más: http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml#ixzz2ICDXgOs7

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