PROGRAMACIÓN TEXTUAL EXPLICITA

16 Ene

El programa queda  constituido por un texto  de  instrucciones o sentencias, cuya confección no requiere de  la intervención  del robot; es decir, se efectúan  “off-line”. Con este tipo de programación, el  operador no  define, prácticamente, las acciones del  brazo manipulado, sino que  se calculan, en el programa,  mediante el empleo de las  instrucciones textuales  adecuadas.

En una aplicación tal como el ensamblaje de  piezas, en la que se requiere  una gran precisión, los  posicionamientos seleccionados mediante la programación  gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por  cálculos más  perfectos y por una comunicación con el entorno que rodea al  sistema.

En la programación textual, la posibilidad de  edición es total. El robot  debe intervenir, sólo,  en la puesta a punto final.

Según las características del lenguaje,  pueden confeccionarse programas de   trabajo complejos, con inclusión de saltos condicionales,  empleo de  bases de  datos,  posibilidad de creación de módulos  operativos intercambiables, capacidad de  adaptación a las  condiciones del mundo exterior, etc.

Dentro de la programación textual, existen dos  grandes grupos, de   características netamente  diferentes:

  1. Programación textual    explícita.
  2. Programación textual    especificativa.

En la programación textual explícita, el  programa  consta de una secuencia  de órdenes o instrucciones  concretas, que van definiendo con rigor las  operaciones  necesarias para llevar a cabo la aplicación. Se puede  decir que la  programación explícita engloba a los  lenguajes que definen los movimientos  punto por punto, similares  a los de la programación gestual, pero bajo la forma  de un  lenguaje  formal. Con este tipo de programación, la labor del   tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda  a cargo del  programador.

Dentro de la programación explícita, hay    dos niveles:

1º. Nivel de movimiento    elemental

Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los    movimientos del brazo  manipulador. Existen dos    tipos:

  1. Articular, cuando el lenguaje    se dirige al control de    los movimientos  de las diversas articulaciones del brazo.
  2. Cartesiano, cuando el lenguaje    define los movimientos relacionados con el  sistema de    manufactura,    es decir, los del punto final del trabajo (TCP).

Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan  transformaciones homogéneas. Este  hecho confiere  “popularidad” al programa,  independizando a la programación del  modelo  particular del robot, puesto que un programa  confeccionado para uno, en  coordenadas cartesianas, puede  utilizarse en otro, con diferentes coordenadas,  mediante el  sistema de  transformación correspondiente. Son lenguajes que se   parecen al BASIC, sin poseer una unidad formal y careciendo de  estructuras  a  nivel de datos y de  control.

Por el contrario, los lenguajes del tipo articular  indican los incrementos  angulares de las articulaciones.  Aunque esta acción  es bastante simple para motores  de paso a  paso y corriente continua, al no tener una referencia general de  la  posición de las articulaciones  con relación al entorno, es difícil relacionar  al  sistema con  piezas móviles, obstáculos, cámaras de TV,  etc.

Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos  elementales aventaja,  principalmente, a los de punto a punto, en  la posibilidad de realizar  bifurcaciones simples y saltos a  subrutinas, así como de tratar informaciones   sensoriales.

2º. Nivel estructurado

Intenta introducir relaciones entre el objeto y el  sistema del  robot, para  que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura  formal.

Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este  tipo de  programación adoptan la filosofía  del  PASCAL.  Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo,   muchos de ellos, de una estructura de  datos arborescente.

El uso de lenguajes con programación  explícita estructurada aumenta la  comprensión del  programa,  reduce el tiempo de  edición y simplifica las  acciones  encaminadas a la consecución de tareas  determinadas.

En los lenguajes estructurados, es típico el  empleo de las  transformaciones  de coordenadas, que exigen un cierto nivel de  conocimientos. Por este motivo  dichos lenguajes no son populares  hoy en día.

PROGRAMACIÓN TEXTUAL  ESPECIFICATIVA

Se trata de una programación del tipo no  procesal, en la que el usuario  describe las especificaciones de  los productos  mediante una modelización, al igual que las tareas que hay  que realizar sobre  ellos.

El sistema  informático para la programación textual  especificativa ha de  disponer del modelo del  universo,  o  mundo donde se encuentra el robot. Este modelo  será, normalmente, una base  de datos  más o menos compleja, según la clase  de  aplicación, pero que requiere, siempre , computadoras  potentes para el  procesado de una abundante información.

El trabajo de  la programación consistirá, simplemente, en la  descripción de  las tareas a realizar, lo que supone  poder  llevar a  cabo trabajos complicados.

Actualmente, los modelos  del  universo son  del tipo geométrico, no físico.

Dentro de la programación textual especificativa,  hay dos clases, según que  la orientación del  modelo se  refiera a los objetos a los objetivos.

Si el modelo se  orienta al nivel de los objetos, el lenguaje  trabaja con  ellos y establece las relaciones entre ellos. La  programación se realiza  “off-line” y la conexión  CAM es posible.

Dada la inevitable imprecisión de los  cálculos del ordenador y de las  medidas de las piezas, se  precisa de una ejecución previa, para ajustar el  programa al  entorno del robot.

Los lenguajes con un modelo del  universo  orientado a los objetos son de  alto nivel, permitiendo expresar  las sentencias en un lenguaje  similar al  usado comúnmente.

Por otra parte, cuando el modelo se  orienta hacia los objetivos, se  define  el producto  final.

La creación de lenguajes de muy alto nivel  transferirá una gran parte del  trabajo de  programación, desde el usuario hasta el sistema  informático; éste  resolverá la  mayoría de los problemas,  combinando la Automática y la Inteligencia  Artificial.

Leer más: http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml#ixzz2ICDmrnRX

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